【２月２１日(金)】３次元点群処理のロボットシステムへの応用【とやまロボット技術研究会　第2回産業創出WG活動】

開催日	令和２年２月２１日（金）９時３０分～１７時００分（受付９時００分～）
会　場	富山技術交流ビル２階研修室　（富山市高田５２９番地　地図はこちら）
対　象	３次元点群処理ロボットシステムへの応用に興味のある初学者
定　員	先着１２名（定員になり次第、締め切らせていただきます。）
受講料	無料

セミナー概要

「とやまロボット技術研究会」では、会員の皆様のロボット関連技術のスキル向上のための各種ワーキング活動を行っております。

近年、３次元計測センサの低価格化に伴い、ロボット分野でも３次元点群処理を活用する事例が増えています。今回のＷＧ活動では、３次元点群処理の初学者を対象に、３次元点群処理の基本的な原理とモデルベース位置姿勢推定技術を解説し、Point Cloud Library(PCL)を使った初歩的な３次元点群処理をPCにて実習します。また、ロボットへの応用として、これまで講師が取り組んできた工業部品のバラ積みピッキングについて紹介を行います。さらに、昨今注目されている人-ロボットの協働作業における作業者の行動予測や工業部品の３次元モデル作成について、簡単な事例を紹介します。

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ワーキングの内容

講師
東北大学大学院工学研究科ロボティクス専攻
准教授博士（情報科学）　荒井　翔梧　氏

内容

■午前	１．概要
	２．3次元点群による3次元キーポイント（3D Keypoint）ベース位置姿勢推定・推定プロセスの概要　・3D Keypoint　・3D Feature（３次元特徴量）・ICP(Iterative Closest Point)　・3D Keypointの対応付けと位置姿勢推定
■午後	3．3次元点群処理を利用したバラ積みピッキング・金属光沢物（ボルト）と樹脂成型物のバラ積みピッキング
	4．PCLによる基礎的な3次元点群処理のPC演習（入門編）
	5．3次元点群処理のロボットシステムへの応用例・人-ロボットの協働作業　・工業部品の3次元モデル作成・付録：3次元計測の原理（3次元計測の原理と分類・市販の3次元センサ）